@togassy_doranen うちも20畳で下記参考に14畳用買いましたが、夏は十分冷えてます。冬は使ってないのでよくわからず
https://www.youtube.com/watch?v=2_-UKIEov1A

@togassy_doranen 最近のエアコンは性能が高く、しかもその畳数は昔の目安で当てになりません。
ウチは吹き抜けではないですが、2階と1階が仕切りがない間取階段などにドアなしでこの前6畳用買って全く問題ありませんでした。

外壁、窓の素材など、ちゃんと計算しだすとめちゃくちゃ難しいんですが、少なくとも6、10、14畳のどれかで十分かと思われます

私はこちらのサイトと、同じような能力値をよくみるような動画を参考にしました。

https://www.re-trust.com/column/666173

あと、ご存知かもしれませんが、エアコンは必ずメンテナンス（掃除）が必要なのでロボット系はオススメしません。
シンプルなデザインで外枠を外しやすい、ダイキンや三菱電機がオススメです。