ドリキンさん、クォータニオンですよ。

>> 2020年に行った社内勉強会向け教材の一部をPDF形式で公開。全8部構成で、ベクトルや行列、3次元での回転を計算するときに使う「クォータニオン」について教える。

https://www.itmedia.co.jp/news/articles/2106/16/news079.html

セガ、150ページ超の社内向け数学資料を無償公開　「3DCGの技術的基礎に」 - ITmedia NEWS

https://www.youtube.com/watch?v=bDQh1jkgB70&t=2895s

shi3z & drikinのAIドリフト「散財の向こう側に」第1312話
48:15 Quaternion(クォータニオン)