なるほどね〜

Quest Proのビデオシースルー画像、中央のRGBカメラ×1の色情報を使って両眼位置にあるモノクロカメラ画像に色を投影しているぽいですが、わざわざそうしているのは両眼位置のモノクロカメラをトラッキングに使いたかった、という理解で良いのかな。トラッキングの質優先というか https://t.co/11rEqXhGkC

https://twitter.com/AmadeusSVX/status/1585234593107841025

カラー画像でもSLAM自体は可能ですが、カラーフィルタ越しになるのでコントラストが下がるのと、実質的な解像度が下がる＝特徴点の分解能が下がるのを嫌ってそうです。性能差を確かめた末での選択だと思いますが、そこまでするんだなと

カラー/モノクロの分解能という意味ではステレオカメラも問題としては近いはずですが、D415やD455でカラーセンサを使うRealSenseではコントラスト以外大きな違いはなかった、という実験結果を見たことがあります。他の要素が支配的要因で、高精度を突き詰めると影響が出るのかもしれませんが

※コメントツリーのため、出典提示は最初のTweetのみ