プロトコルは音響カプラーや初期のモデムみたいな感じですが、水中は音が伝わりやすいのでこれはいいかもしれません。

水中でメッセージをやりとり！ 音波を利用したAndroidアプリ https://www.gizmodo.jp/2022/10/android-aquaapp-underwater-messaging-texting-waterproof.html