僕も知りませんでした。
"事業として他人の荷物を運ぶ際、国に対して排気量１２５ｃｃ超のバイクや軽乗用車の場合は届け出を、普通乗用車の場合は許可を必要としている。"そうです。

許可なくバイク・車で料理配達、ウーバー配達員２人書類送検「法に触れるとは知らなかった」 : 社会 : ニュース : 読売新聞オンライン
https://www.yomiuri.co.jp/national/20210803-OYT1T50016/