スキル登録して命令出しても印刷されなくて、調べてわかったのは、お恥ずかしい話、以前手動で入れていたデフォルトゲートウェイの値が違ってたという…。
値を打ち直すと正常に動作してくれました。

エプソンのプリンターがAmazon Alexaの音声コマンドに対応
「アレクサ、エプソンプリンターで〇〇をプリントして」
https://dc.watch.impress.co.jp/docs/news/1156752.html