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Waymo運転を「視覚と動きの会話」としてモデル化。
車は相手の「次の行動」を予測するんだ。「この車は進みそう」って思ったら、少しだけ進んで「私の番だよ」ってシグナルを送る。小規模介入（tiny action）って呼んでて、例えばハンドルを0.1度だけ曲げて、相手に「譲る気ないよ」って伝える。信念を更新しながら、相手の反応を見て調整。動画では「この車が進んだら止まる、止まったら進む」って例で、会話みたいにループするって言ってる。これでスタレメイトを避け、流れを回復するよ。実際のテストで、何度もシミュレーションして磨いてる。
