3次元空間での回転の記述には、回転行列ではなく四元数を使いましょう、と言いたい。
Mastodon は、オープンなウェブプロトコルを採用した、自由でオープンソースなソーシャルネットワークです。電子メールのような分散型の仕組みを採っています。