VPNだと(無料で使える)Tailscaleを気に入って使っています。
FWを越えて外からもアクセス出来るので、IP Reachableになればssh and/or 好みのリモートデスクトップソフトで自由にアクセス出来ます。
インストールも簡単で、Raspberry Piとかでも使えるのが良い感じです^^)