松尾さんのInsta360動画の統計データを見るとH.264の6Mbps程度になってるんですねぇ、これが画質悪い原因ですね。

通常Youtube推奨外のデータをアップするとVP9にエンコードされて綺麗になるはずなんですが……

一度短い動画をProRes 422あたりでテストアップロードしてみて切り分けしてみると良さそうな気がしますね。