頻繁に乗らない車だとか、乗ってもちょい乗りばかりの車なら一度でもバッテリーがあがったら交換しておくのが一番

特にアイドリングストップ車は一度でもバッテリーが上がったり、アイドリングストップしなくなったら即バッテリー交換が基本です。
超高確率でバッテリー突然死を起こすので。（経験談)