自分のtootですが、暫定的な解決法が見つかりました。
macOS CatalinaをインストールしたらVirtualBoxのVMが起動しなくなった話
回避策 ヘッドレスモードで起動すれば、とりあえず落ちなくなりました。大勢が困っているようなので、バグみたいですね。
https://qiita.com/Syn256/items/9a53280cd3a92cd1939f
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