長い間充電なしで放置してたApple Pencilはもう使えなくなっている可能性も。（私の場合はバッテリーがへたってしまっていたのか刺しても認識せずという有様でした💦）
慌ててAppleのサポートに連絡して、シリアルをお伝えしたら修理で対応できました。
（シリアルナンバーはLightningの端子にあります）先方から新しいpencilが送られてきて交換。買い直す価格の半額以下で済んだので、諦める前にご相談してみるのも手かと思います。