大抵の汚れはぬるま湯で中性洗剤薄めて超音波洗浄すれば落ちます。
そのためだけに超音波洗浄機を買いたくないなら熱湯で中性洗剤を薄めてビジネスホテルなんかの硬い歯ブラシで擦れば落ちます。
それでも落ちない汚れはあきらめましょうw