大手4運送業者各社の運送約款には受領印やサインを必ず求めるような記載はないみたいですねー。「宅配ボックス」のことも含め、詳しく解説するページを見つけたので以下にURLを記してみます。これを見ると、ヤマトや日本郵便は結局、インターホン越しに「玄関前」に置くことを伝えないとやってくれなそうだな...結局配達時間帯に出かけることができないのか...。
【宅配便・荷物の受領印やサインは必要なの？広がり始めたサインレスでの受け取り】
https://www.okippa.life/blog/20200529/7462/#i-3