@drikin 今日辺りにSteamVRのアップデートがありまして、最新の1.5.8であればYoutube VR起動時の初期化エラーが出なくなりました。

1. SteamVRを更新し、PC再起動後、ヘッドセット&コントローラーのアイコンが出て利用可能なことを確認
2. 予めインストールしていたYoutube VRを起動、Rift Sを被る
3. PC上にOculusソフトウェアが立ち上がったら、キャリブレーションなどをし、設定→一般の「提供元不明なアプリを許可」をONにする
4. youtube.com/activate のコード認証を行ってYoutubeログイン

この手順で行けると思います。