iOS13 public beta 1に含まれてるShortcutsアプリでは今のところ、network・wi-fiで検索してもこれ以上の候補が出てこないので、カメラのネットワークに自動でつなげるってのはできなさそう。
コントロールセンターでは選択できるようになってました（ってこういうのがNDA違反なんじゃないかと思ってきた←たぶんまさにそれ）